Shared memory в ROS 2 это буквально чит-код на бесплатное ускорение? Одна строка в конфиге, и мегабайтные сообщения летят через общую память, а не через сеть, но ros2 node list показывает пустой список, хотя всё работает. Разбираемся в нюансах и фичах механизмов shm и zero-copy на примере ROS2…