Привет, Хабр! В первой части я рассказал про железо, сборку корпуса и немного затронул программную реализацию. Сегодня — самое вкусное. Мы заглянем в исходники проекта и разберем математику, алгоритмы и оптимизацию под слабое железо. Код написан на C++ в Arduino IDE, весь проект живет в одном…